运行制动6sl3210-5be32-2uv0零售转速设定值滤波器
●转速控制器适配
说明
转速控制和转矩控制无法同时进行。 如果了转速控制，则转矩控制失效。
转速 r1082[d] 的缺省设置是所选电机的值，在调试时生效。 斜坡函数发生器的斜坡升降时间均以此值为基准。
图 4-3 转速控制器4.4.2转速控制器适配
有 2 种适配： kp_n 适配以及和转速相关的 kp_n/tn_n 适配。
4.4转速控制器
kp_n 适配在无编码器运行时也生效，在带有编码器的运行中作为和转速相关的 kp_n 适配的附加系数。
和转速相关的 kp_n/tn_n 适配仅在带有编码器的运行中生效，也会影响重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
kp_n 适配
●p1455[0...n] ci：转速控制器比例增益适配
●p1456[0...n] 转速控制器比例增益适配区起点
●p1457[0...n] 转速控制器比例增益适配区终点
●p1458[0...n] 起点前的适配系数
●p1459[0...n] 终点后的适配系数
和转速相关的 kp_n/tn_n 适配
●p1460[0...n] 转速控制器适配转速区的比例增益
●p1461[0...n] 转速控制器适配转速区后的比例增益（比例系数）
●p1462[0...n] 转速控制器适配转速区前的积分时间
●p1463[0...n] 转速控制器适配转速区后的积分时间（比例系数）
●p1464[0...n] 转速控制器适配转速区起点
●p1465[0...n] 转速控制器适配转速区终点
●p1466[0...n] ci：转速控制器比例增益比例系数
4.4转速控制器
4.4.3转矩控制运行
通过运行选择参数 p1300 或二进制互联输入 p1501 可以从转速控制运行切换到转矩控制运行。切换后转速控制中的所有转矩设定值失效。通过参数可以选择转矩控制运行中的设 定值。
特性
●通过以下可以切换到转矩控制运行：
–运行选择
–二进制互联输入
●转矩设定值可以给定：
–转矩设定值源可选择
–转矩设定值可缩放
–相加的转矩附加设定值可输入
●显示总转矩
转矩控制运行的调试
1. 设置转矩控制运行（p1300 = 23 或 p1501 = “1” ）。
2.通过以下参数给定转矩设定值：
–p1511：附加转矩 1 的源
–p1512：附加转矩 1 的比例系数的源
–p1513：附加转矩 2 的信●off1 和 p1300 = 23
–响应如 off2
●off1， p1501 = “1” 且 p1300 不等于 23
–无制动响应，制动响应由给定转矩的驱动执行。
–在电机制动闭合时间（p1217）届满后，脉冲。当转速实际值低于转速阈值
（p1226），或者从转速设定值小于等于转速阈值（p1226）起开始的监控时间
（p1227）届满时，驱动被识别为“静止”。
–接通禁止被。
●off2
–立即脉冲，驱动停转。
–可能设置的电机制动立即闭合。
–接通禁止被。
●off3
–切换至转速控制运行。
–立即给定 n_设定= 0，使驱动沿着 off3 下降斜坡(p1135)减速。
–在识别出驱动静止后便闭合设置的电机制动。
–在电机制动的闭合时间（p1217）结束时，脉冲。当转速实际值低于转速阈值
（p1226），或者从转速设定值小于等于转速阈值（p1226）起开始的监控时间
（p1227）届满时，驱动被识别为“静止”。
–接通禁止被。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●5060 伺服控制 - 转矩设定值，控制切换
●5610 伺服控制 - 转矩/转矩，插补器
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p1300[0...n] 开环/闭环工作
●r1406.8...12 co/bo:转速控制器控制字
●p1501[0...n] bi:转速/转矩控制切换
●p1511[0...n] ci：附加转矩 1
●p1512[0...n] ci：附加转矩 1 比例系数
4.4转速控制器
●p1513[0...n] ci：附加转矩 2
●r1515 总附加转矩
4.5转矩设定值
4.5转矩设定值
转矩设定值分为以下步骤：
●给定一个转矩设定值和一个转矩附加设定值
●构成转矩极限
在四个象限内都可以将转矩设定值在允许的值范围内。并可以通过参数为电动式运 行和回馈式运行设置不同的极限值。
图 4-7 电流设定值/转矩设定值
说明
该功能在缺省出厂设置中始终生效。特性
在缺省设置中，该功能的模拟量互联输入端上已经具有固定的转矩极限值。也可以选择在运 行时动态改变该转矩极限值。
●转矩的可以由一个控制位元选择。有以下：
–转矩上限和下限
–电动式和回馈式运行的转矩极限
●附加的功率可设定
–电动式运行功率
–回馈式运行功率
4.5转矩设定值
●以下几个因素会由电流控制器监控，因此始终和转矩同时生效：
–堵转功率
–转矩电流
●另外还允许设置值的偏移（参见图“示例：带或不带偏移的转矩极限”）
●以下转矩极限由参数显示：
–所有带和不带偏移的转矩上限中的值
–所有带和不带偏移的转矩下限中的值
转矩的类型
有以下几种类型：
●不作任何设置：
在实际应用中不需要其他的转矩。
●要求固定的转矩极限：
固定的转矩上下限、电动/回馈式运行的转矩极限可以通过各自的源相互地设定。
●要求动态/可变的转矩极限：
–动态/可变的转矩上下限、电动/回馈式运行的转矩极限可以通过各自的源相互独 立地设定。
–可以通过参数选择当前极限值的源。
●可以通过参数设置转矩偏移。
●此外，还可以通过参数单独设置电动/回馈式运行中的功率。
r1534 中的负值或 r1535 中的正值表明另一个转矩方向的转矩；如果缺少反作用转矩， 驱动可能堵转（参见 sinamics s120/s150 参数手册，功能图 5630）。
4.5 转矩设定值
示例：带或不带偏移的转矩极限
由 p1522 和 p1523 选中的会另外 p1520 和 p1521 设置s1523s1521
图 4-8
示例：带或不带偏移的转矩极限
s1521
示例中的斜线范围显示的是允许的转矩范围。
固定/可变转矩极限的设置
表格 4-2 固定/可变转矩极限的设置
选择 转矩的
转矩上限或下限 p1400.4 = 0 电动式/回馈式运行转矩极限 p1400.4 = 1
固定转矩极限 转矩上限，正值 p1520 电动式运行转矩极限，正值 p1520
转矩下限，负值 p1521 回馈式运行转矩极限，负值 p1521
可变转矩极限的源 转矩上限 p1522 电动式运行转矩极限 p1522
转矩下限 p1523 回馈式运行转矩极限 p1523
转矩极限可变比例系数的源 转矩上限 p1528 电动式运行转矩极限 p1528
转矩下限 p1529 回馈式运行转矩极限 p1529
转矩极限的转矩偏移 转矩上限和下限同时平移 p1532 电动/回馈式运行转矩极限同时平移 p1532
转矩极限
1.通过参数选择转矩极限的来源（参见表格“固定/可变转矩极限的设置”）。
2.通过控制字确定转矩的。
3.必要时可进行以下设置：
–选择附加的一些，然后这些。
–设置转矩偏移。
4.5转矩设定值
示例
●运行到固定停止点
●连续运行的货物运输装置和卷曲机上的拉力控制
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
● 5609 伺服控制 - 转矩极限值形成一览
● 5610 伺服控制 - 转矩/转矩，插补器
● 5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限
● 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限
● 5640 伺服控制 - 转换，功率/电流
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p0640[0...n] 电流极限
●p1400[0...n] 转速控制配置
●r1508 co:加上附加力矩前的转矩设定值
●r1509 co:转矩前的转矩设定值
●r1515 总附加转矩
●p1520[0...n] co:转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1521[0...n] co:转矩下限/回馈式运行转矩极限
●p1522[0...n] ci：转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1523[0...n] ci：转矩下限/回馈式运行转矩极限
●r1526 co:电动式运行转矩上限，无偏移
●r1527 co:回馈式运行转矩下限，无偏移
●p1528[0...n] ci：转矩上限/电动式运行转矩极限比例系数
●p1529[0...n] ci：转矩下限/回馈式运行转矩极限比例系数
●p1530[0...n] 电动式运行功率极限
●p1531[0...n] 回馈式运行功率极限
●p1532[0...n] co:转矩极限偏移
●r1533 所有电流极限中的转矩电流
●r1534 co:所有转矩极限中的值
●r1535 co:所有转矩极限中的值
4.5转矩设定值
●r1538 co:转矩上限生效
●r1539 co:转矩下限生
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